L'Affenpinscher correspond à une race très ancienne. Il descend des chiens représentés dès le 16e siècle par l'artiste allemand Albrecht Dürer sur ses gravures en bois. Les premiers enregistrements d'Affenpinschers datent de l'année 1879. A partir du début du 20e siècle, ces chiens développés sur la base de Pinschers à poil dur rencontrent un très grand succès. Au fil des sélections, la robe noire a été privilégiée par rapport aux autres couleurs, dont le jaunâtre, le rougeâtre, le blanc grisâtre et le gris foncé. La race de l'Affenpinscher a été reconnue à titre définitif par la Fédération Cynologique Internationale (FCI) le 15 juillet 1955.