À l’instar de nombreuses races, la morphologie du Basenji orne certaines tombes de pharaons de l’ancienne Égypte. Puis, la race a longtemps disparu des radars. Elle n’est réapparue qu’au 19e siècle dans la forêt d’Ituri, dans la province du kasaï-Oriental au Congo. Sa découverte est le fruit d’explorateurs britanniques. Ces derniers donnèrent le nom de Basenji au ango angari. Un nom qui vient de « basénzi », qui signifie « sauvage » voire même « primitif » et qui étaient des adjectifs utilisés par les colons pour désigner les indigènes.