Le Coton de Tuléar trouve ses origines dans la région de Tuléar dans le sud de Madagascar. Comme de nombreuses races, l'historique de celle-ci demeure incertain. Néanmoins, sa descendance avec divers types de bichons, présents sur les navires commerciaux des colons français au 16e siècle, est évidente. Le premier spécimen ramené en France date de 1977. Le standard de la race a été reconnu en 1970.